控制效果的评估

动态性能指标

• 超调量：系统响应超过稳态值的最大值与稳态值之比。
• 稳态误差：系统在稳态时的输出与期望值之间的差异。
• 调节时间：系统从初始状态达到稳态的时间。
• 上升时间：系统响应从10%上升到90%稳态值的时间。
• 峰值时间：系统响应达到最大值的时间。

误差数值指标

• IAE（积分绝对误差）：$IAE={\int }_0^{\mathrm{\infty }}|e(t)|dt$
• ISE（积分平方误差）：$ISE={\int }_0^{\mathrm{\infty }}{e}^2(t)dt$
• ITAE（积分时间绝对误差）：$ITAE={\int }_0^{\mathrm{\infty }}t|e(t)|dt$